La relación que mantienen siervo y vasallo se denomina vasallaje, y es considerado como un contrato sinalagmático (el que establece entre dos partes con requisitos por ambas). El contrato de vasallaje se basa en obligaciones mutuas, que se fueron institucionalizando en época carolingia, partiendo tanto de la evolución de instituciones del Bajo Imperio Romano como, sobre todo, del derecho consuetudinario germánico. Con el acto del homenaje, ritualizado en una serie de actos físicos que se realizaban en la torre del homenaje del castillo del señor, a los que seguía la investidura en la que el señor entregaba simbólicamente los medios de mantenimiento al vasallo. La obligación del señor es la de mantener al vasallo, lo que en la mayor parte de los casos consiste en la concesión del usufructo de un feudo (tierras con campesinos), que el vasallo administra y de cuyas rentas se beneficia, pero no posee en régimen de propiedad: los campesinos también tienen derechos sobre la tierra, y el señor del vasallo tampoco renuncia a una posible reversión en caso de felonía del vasallo (ruptura del contrato por incumplimiento de la fidelidad debida).
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